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Stage en robotique sous-marine :
Le sous-marin autonome Vici : un Auv de l'Ensta de Bretagne sur lequel j'ai travaillé pendant ma partici- pation au concours Sauc'E.
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- Bases du projet (2)
- Réalisation du ballast (4)
- Fabrication de la coque (4)
- La propulsion (5)
- Le bloc de puissance (0)
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Assemblage des éléments : vue avant le collage
Le ballast est assemblé et câblé en dehors du tube. Ces photos le montrent juste avant son collage. Ce ballast, typiquement réalisé "à l'allemande", a une contenance de 2,5L.
On retrouve les principales caractéristiques de ce type de construction :
Ici, le ballast n'est pas encore collé au tube. Lorsqu'il le sera (le moment approche !), le volume du ballast sera celui compris entre la face intérieure du tube et les parois plates que l'on voit ci-dessous :
Au milieu se trouvera donc le puits, étanche, dans lequel siégeront tous les éléments qui serviront à lever les aériens, le schnorchel, la mécanique des barres du massif, une valve schrader, une sonde, une petite réserve d'air, etc. Bref, il va y avoir du challenge pour caser tout ce monde dans un si petit volume. Je mettrai ce que je pourrai.
Ci-dessus, on voit un guide en laiton qui sert à bloquer l'ensemble en rotation et permet aux fiches de bien se positionner avant la fermeture. Six guides comme celui-là sont usinés pour les trois fermetures du sous-marin. La vis BTR, au centre, sert à tracter tout le bloc arrière lors de la fermeture du sous-marin. La vis est fixée sur roulement et maintenue dans un logement en PVC :
Elle vient se visser dans un écrou maintenu dans l'ensemble à bloquer. Une vis BTR convient pour cet usage, car plus résistante qu'une vis à tête fendue ou cruciforme. J'ai hésité avec une vis à tête hexagonale (plus facile à trouver), mais la douille qu'il aurait fallu utiliser pour la faire tourner aurait été trop encombrante.
Vue de l'intérieur du puits :
Les connexions électriques ne sont pas encore terminées, elles le seront après collage.
L'intégralité de ces connexions provient de récups de vieux ordinateurs (fiches Sub-D et câbles).
Le trou que l'on voit au dessus de la fiche et le tube que l'on voit ci-dessous permettent de faire passer l'axe des pistons. Quand le sous-marin sera fermé, les 2 pistons ne seront plus très loin du ballast et lorsqu'ils seront pleins, leurs axes traverseront le ballast de chaque côté.
De l'autre côté du ballast, on voit aussi les connexions pneumatiques :
Celle du bas sert à amener l'air dans le ballast, l'autre servira à lever les aériens (vérins pneumatiques) mais ce sera pour plus tard.
Il manque sur les photos les fiches bananes, leur mise en place ne va pas tarder...
Démonstration d'assemblage avec le bloc arrière (bloc de puissance).
Une clef articulée comme celle-ci est utilisée pour faire tourner les vis BTR depuis l'intérieur du puits :
Une fois le bloc vissé, impossible de le voir se décrocher (comme cela m'était arrivée sur la précédente version...) :
Ce système de fermeture est donc présent de chaque côté du ballast, mais aussi à l'arrière pour fixer le bloc de propulsion :
Le collage approche !
- connexion électrique entre l'avant et l'arrière du sous-marin
- connexion pneumatique entre l'avant, le ballast et son puits
- fermeture par vissage et verrouillage de l'avant et de l'arrière
Ici, le ballast n'est pas encore collé au tube. Lorsqu'il le sera (le moment approche !), le volume du ballast sera celui compris entre la face intérieure du tube et les parois plates que l'on voit ci-dessous :
Au milieu se trouvera donc le puits, étanche, dans lequel siégeront tous les éléments qui serviront à lever les aériens, le schnorchel, la mécanique des barres du massif, une valve schrader, une sonde, une petite réserve d'air, etc. Bref, il va y avoir du challenge pour caser tout ce monde dans un si petit volume. Je mettrai ce que je pourrai.
Ci-dessus, on voit un guide en laiton qui sert à bloquer l'ensemble en rotation et permet aux fiches de bien se positionner avant la fermeture. Six guides comme celui-là sont usinés pour les trois fermetures du sous-marin. La vis BTR, au centre, sert à tracter tout le bloc arrière lors de la fermeture du sous-marin. La vis est fixée sur roulement et maintenue dans un logement en PVC :
Elle vient se visser dans un écrou maintenu dans l'ensemble à bloquer. Une vis BTR convient pour cet usage, car plus résistante qu'une vis à tête fendue ou cruciforme. J'ai hésité avec une vis à tête hexagonale (plus facile à trouver), mais la douille qu'il aurait fallu utiliser pour la faire tourner aurait été trop encombrante.
Vue de l'intérieur du puits :
Les connexions électriques ne sont pas encore terminées, elles le seront après collage.
L'intégralité de ces connexions provient de récups de vieux ordinateurs (fiches Sub-D et câbles).
Le trou que l'on voit au dessus de la fiche et le tube que l'on voit ci-dessous permettent de faire passer l'axe des pistons. Quand le sous-marin sera fermé, les 2 pistons ne seront plus très loin du ballast et lorsqu'ils seront pleins, leurs axes traverseront le ballast de chaque côté.
De l'autre côté du ballast, on voit aussi les connexions pneumatiques :
Celle du bas sert à amener l'air dans le ballast, l'autre servira à lever les aériens (vérins pneumatiques) mais ce sera pour plus tard.
Il manque sur les photos les fiches bananes, leur mise en place ne va pas tarder...
Démonstration d'assemblage avec le bloc arrière (bloc de puissance).
Une clef articulée comme celle-ci est utilisée pour faire tourner les vis BTR depuis l'intérieur du puits :
Une fois le bloc vissé, impossible de le voir se décrocher (comme cela m'était arrivée sur la précédente version...) :
Ce système de fermeture est donc présent de chaque côté du ballast, mais aussi à l'arrière pour fixer le bloc de propulsion :
Le collage approche !
Commentaires liés à cet article
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Johne784
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- par Simon Rohou
- V3.4 de juillet 2014