Passionné par la robotique sous-marine, j'ai soutenu une thèse franco-britannique portant sur de la localisation de robots sous-marins par des méthodes ensemblistes. Plus d'informations.
La robotique mobile motive l'étude de nouvelles méthodes de résolutions de systèmes dynamiques par propagation de contraintes. J'ai réalisé un post-doctorat sur ce sujet à l'IMT Atlantique/LS2N de Nantes.
Je suis actuellement enseignant-chercheur en robotique à l'ENSTA Bretagne (Brest) et membre de l'équipe Robex du laboratoire Lab-STICC.
The Codac library: a Catalog Of Domains And Contractors Simon Rohou, Benoît Desrochers
Proposée dans Acta Cybernetica - Special Issue of SWIM 2022, 2023.
Localization under large global positioning uncertainties in urban environments - A hybrid interval-probabilistic approach Aaronkumar Ehambram, Luc Jaulin, Simon Rohou, Bernardo Wagner
Proposée dans IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023.
Set-membership terrain-based navigation Simon Rohou
Soumis.
Experimental validation of an ellipsoidal state estimation procedure for a magnetic levitation system Andreas Rauh, Jonas Soueidan, Simon Rohou, Luc Jaulin
Proposée dans IFAC World Congress, 2023.
Sujet :Localisation fiable de robots : une approche de programmation par contraintes sur des systèmes dynamiques Collaboration franco-britannique entre :ENSTA Bretagne/Lab-STICC (France),
The University of Sheffield (Angleterre)
Financement : Direction Générale de l'Armement (DGA, France)
Thèse soutenue le lundi 11 décembre 2017.
Mise à jour (novembre 2019) : la thèse est publiée en livre chez ISTE Group
Techniques d'exploration sous-marine : Histoire et innovations. Octobre 2019 : Une conférence en tongs pendant le Festival Baie des Sciences à Saint-Brieuc (22, France).
16/11/2018JAMACS 2018(Nantes, France)Verifying loops in robot trajectories under uncertainties.
Slides.
12/09/2018SCAN 2018(Tokyo, Japon)Dealing with evaluation constraints in uncertain dynamical systems.
Abstract. Slides.
27/07/2018SWIM 2018(Rostock, Allemagne)Reliable propagation of time uncertainties in dynamical systems.
Abstract. Slides.
12/07/2018
Séminaire OGRE (Nantes, France)Reliable propagation of time uncertainties in dynamical systems.
Slides.
05/04/2018
Séminaire LS2N (Nantes, France)A temporal approach for the SLAM problem.
Slides.
26/01/2018Présentation de la thèse(Sheffield, UK)Reliable robot localization: a constraint programming approach over dynamical systems.
Abstract. Slides.
11/12/2017Soutenance de thèse(Brest, France)Reliable robot localization: a constraint programming approach over dynamical systems.
Abstract. Slides.
06/07/2017
IST-Austria Seminar (Vienne, Autriche)Topological degree theory for loop proof purposes.
Slides.
30/06/2017
Présentation à l'IMT Atlantique (Nantes, France)Reliable loop-based localization in very poor environments.
Slides.
There are several ways to deal with state estimation in mobile robotics. The constraint programming approach consists of defining a problem as a set of rules and letting a solver perform the estimation. For mobile robotics, rules are constraints coming from state equations or uncertainties from the measurements.
Efforts have been done to propose operators and solvers to apply these constraints. The goal of this tutorial is to learn how to use them and understand the efficiency of the approach on realistic robotic applications. We will see that some problems that are difficult to solve with conventional methods (Kalman filters, particle approaches) can be easily dealt with by constraint programming. This is for instance the case of poor observation measurements, time uncertainties, delays, or when the initial conditions of the system are not known.
The tutorial will stand on the Codac library, that provides tools for computations over sets of trajectories. It has been designed to deal with dynamical systems defined by non-linear differential equations and involving constraints such as trajectory evaluations, time uncertainties or delays. These computations stand on interval analysis, a well suited tool that reliably propagates uncertainties.
Je suis responsable du Projet Guerlédan qui rassemble, deux fois par an, les étudiants roboticiens et hydrographes de l'ENSTA Bretagne autour du lac breton de Guerlédan.
Ce stage de terrain offre aux étudiants une occasion unique de travailler sur des problématiques concrètes impliquant des robots autonomes, des capteurs hydrographiques et des moyens nautiques déployés dans l'environnement complexe qu'est ce lac artificiel. Les projets proposés sont variés : inspection sous-marine d'un barrage EDF, recherche de boîtes noires, levé hydrographique du lac, reconstitution 3D d'écluses, etc.
Développement logiciel
Je développe la bibliothèque Codac : un projet C++ permettant de garantir des opérations sur des ensembles de trajectoires. Plus d'information: voir la page officielle.
Consortium
Membre du projet Contredo (ANR), rassemblant des partenaires académiques et industriels dans le but de concevoir un outil logiciel basé sur les intervalles pour traiter les systèmes dynamiques.
Contact
Bureau M026
ENSTA Bretagne
2, rue François Verny
29806 Brest Cédex 9
Tél: +33(0)2 98 34 87 66