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Simon Rohou

Simon Rohou

29 ans, Brest, France

Passionné par la robotique sous-marine, j'ai soutenu une thèse franco-britannique portant sur de la localisation de robots sous-marins par des méthodes ensemblistes.
Plus d'informations.

La robotique mobile motive l'étude de nouvelles méthodes de résolutions de systèmes dynamiques par propagation de contraintes. J'ai réalisé un post-doctorat sur ce sujet à l'IMT Atlantique/LS2N de Nantes.

Je suis actuellement enseignant-chercheur en robotique à l'ENSTA Bretagne (Brest) et membre de l'équipe Robex du laboratoire Lab-STICC.

GdR Robotique Depuis 2020, je suis animateur du Groupe de travail "robotique marine/sous-marine" du GdR Robotique créé par le CNRS.

CV : télécharger (version française, septembre 2019)
Liens : GoogleScholar, ResearchGate, HAL, arXiv, GitHub, YouTube

Thèse en robotique mobile

Sujet : Localisation fiable de robots : une approche de programmation par contraintes sur des systèmes dynamiques
Collaboration franco-britannique entre : ENSTA Bretagne/Lab-STICC (France), The University of Sheffield (Angleterre)
Financement : Direction Générale de l'Armement (DGA, France)
Thèse soutenue le lundi 11 décembre 2017.

Mise à jour (novembre 2019) : la thèse est publiée en livre chez ISTE Group

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Prix national de la meilleure thèse 2017 décerné par le GdR Robotique (CNRS)
Présentation (en anglais) du 22/11/2018 lors de la remise de prix au siège du CNRS (Paris) :

Publications scientifiques

  1. An ellipsoidal predictor-corrector state estimation scheme for linear continuous-time systems with bounded parameters and bounded measurement errors Andreas Rauh, Simon Rohou, Luc Jaulin
    À soumettre dans Frontiers In Control Engineering, 2021.
  2. Brunovsky decomposition for dynamic interval localization Simon Rohou, Luc Jaulin
    Proposée dans IEEE Transactions on Automatic Control, 2021.
  3. A minimal contractor for time-delayed signals with application to multipath localization Raphael Voges, Simon Rohou, Steffen Schön, Luc Jaulin, Bernardo Wagner
    Proposée dans IEEE Transactions on Signal Processing, 2021.
  4. Lie symmetries applied to interval integration Julien Damers, Luc Jaulin, Simon Rohou
    Proposée dans Automatica, 2020.
  5. Exact bounded-error continuous-time linear state estimator Simon Rohou, Luc Jaulin
    Publiée dans Systems & Control Letters, 2021. ■ Télécharger le preprint. Bibtex. . Compléments.
  6. Towards a generic interval solver for differential-algebraic CSP Simon Rohou, Abderahmane Bedouhene, Gilles Chabert, Alexandre Goldsztejn, Luc Jaulin, Bertrand Neveu, Victor Reyes, Gilles Trombettoni
    Publiée dans CP (International Conference on Principles and Practice of Constraint Programming), 2020. ■ Télécharger le preprint. Bibtex. . Compléments. Vidéo.
  7. Set-membership state estimation by solving data association Simon Rohou, Benoît Desrochers, Luc Jaulin
    Publiée dans IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2020. ■ Télécharger le preprint. Bibtex. . Compléments. Vidéo.
  8. Reliable robot localization: a constraint-programming approach over dynamical systems Simon Rohou, Luc Jaulin, Lyudmila Mihaylova, Fabrice Le Bars, Sandor M. Veres
    Livre paru chez ISTE Group, 2019. ■ Télécharger la table des matières. Bibtex. .
  9. Proving the existence of loops in robot trajectories Simon Rohou, Peter Franek, Clément Aubry, Luc Jaulin
    Publiée dans The International Journal of Robotics Research, 2018. ■ Télécharger le preprint. Bibtex. . Compléments.
  10. Reliable non-linear state estimation involving time uncertainties Simon Rohou, Luc Jaulin, Lyudmila Mihaylova, Fabrice Le Bars, Sandor M. Veres
    Publiée dans Automatica, 2018. ■ Télécharger le preprint. Bibtex. . Compléments.
  11. Guaranteed computation of robot trajectories Simon Rohou, Luc Jaulin, Lyudmila Mihaylova, Fabrice Le Bars, Sandor M. Veres
    Publiée dans Robotics and Autonomous Systems, 2017. ■ Télécharger le preprint. Bibtex. . Compléments.

Tutorial: constraint programming for mobile robotics

Online tutorial during the IROS 2020 Conference
Date: 26th October - 22nd November 2020

IROS conference There are several ways to deal with state estimation in mobile robotics. The constraint programming approach consists of defining a problem as a set of rules and letting a solver perform the estimation. For mobile robotics, rules are constraints coming from state equations or uncertainties from the measurements.

Efforts have been done to propose operators and solvers to apply these constraints. The goal of this tutorial is to learn how to use them and understand the efficiency of the approach on realistic robotic applications. We will see that some problems that are difficult to solve with conventional methods (Kalman filters, particle approaches) can be easily dealt with by constraint programming. This is for instance the case of poor observation measurements, time uncertainties, delays, or when the initial conditions of the system are not known.

The tutorial will stand on the Codac library, that provides tools for computations over sets of trajectories. It has been designed to deal with dynamical systems defined by non-linear differential equations and involving constraints such as trajectory evaluations, time uncertainties or delays. These computations stand on interval analysis, a well suited tool that reliably propagates uncertainties.

Organizers: Simon Rohou, Raphael Voges, Luc Jaulin, Benoît Desrochers
See the tutorial website

Thèses encadrées

Vulgarisation scientifique

Techniques d'exploration sous-marine : Histoire et innovations.
Octobre 2019 : Une conférence en tongs pendant le Festival Baie des Sciences à Saint-Brieuc (22, France).

Présentations

Projet Guerlédan

Projet Guerlédan Je suis responsable du Projet Guerlédan qui rassemble, deux fois par an, les étudiants roboticiens et hydrographes de l'ENSTA Bretagne autour du lac breton de Guerlédan.

Ce stage de terrain offre aux étudiants une occasion unique de travailler sur des problématiques concrètes impliquant des robots autonomes, des capteurs hydrographiques et des moyens nautiques déployés dans l'environnement complexe qu'est ce lac artificiel. Les projets proposés sont variés : inspection sous-marine d'un barrage EDF, recherche de boîtes noires, levé hydrographique du lac, reconstitution 3D d'écluses, etc.

Développement logiciel

Je développe la bibliothèque Codac : un projet C++ permettant de garantir des opérations sur des ensembles de trajectoires.
Plus d'information: voir la page officielle.

Consortium

Membre du projet Contredo (ANR), rassemblant des partenaires académiques et industriels dans le but de concevoir un outil logiciel basé sur les intervalles pour traiter les systèmes dynamiques.

Contact

Bureau M026
ENSTA Bretagne
2, rue François Verny
29806 Brest Cédex 9
Tél: +33(0)2 98 34 87 66

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