6 décembre 2022 : Journée GT2 Robotique Marine/Sous-marine

Le GT2 du GDR Robotique, axe Rob. Marine et Sous-marine, organise sa prochaine journée en présentiel le mardi 6 décembre 2022 à Paris (SCAI, Campus Jussieu).

Vos propositions de contributions sont les bienvenues. Cette journée est non-thématique et les présentations peuvent concerner des travaux et expérimentations en localisation, mapping, perception (vision, sonar, sens électrique), conception, modélisation, commande, autonomie, planification... dans le domaine de la robotique marine ou sous-marine.

La durée des présentations est de 20 minutes, afin de laisser suffisamment de temps pour les échanges.

Organisateurs : Simon Rohou (ENSTA Bretagne, Lab-STICC)
Merci à Frédéric Plumet (ISIR), Guillaume Samain (ISIR), et au laboratoire SCAI pour l'accueil dans les locaux de Jussieu.

GDR Robotique

Participation en présentiel ou distanciel à la journée


Pour participer ou simplement assister aux présentations, l'inscription est gratuite mais obligatoire, en remplissant le formulaire disponible via ce lien.

Plan Jussieu

Présentiel : localisation


Salle de séminaire de SCAI (Sorbonne Center for AI)
1er étage du bâtiment Esclangon (derrière la pyramide de l'ISIR)
Sorbonne Université, Campus Jussieu
4 Place Jussieu, Paris 5e


Voir le plan d'accès au sein du Campus

Cinématique d'accès :
À partir de la Tour 66 (au fond à droite après l'entrée de Jussieu), suivez les ronds verts.


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ID de réunion : 361 281 532 577
Code secret : QyRsSz


Programme du 6 décembre 2022 :
Journée GT2 Robotique Marine/Sous-marine


  1. 09h00 Accueil


  2. 09h30 - 10h05  -  Talk 1 Stabilité en surface des robots bio-inspirés
    Johann Herault

    Je présenterai notre nouvelle plateforme robotique spécialement conçue pour étudier et atténuer l'instabilité de roulement que connaissent les robots bio-inspirés hyper-redondants nageant à la surface de l'eau. Après avoir répertorié les défis de cette stabilité, je décrirai les spécificités de notre nouveau robot serpentiforme nommé NATRIX. Ensuite, je proposerai un panel inédit de stratégies de contrôle de la stabilité en surface des robots hyper-redondants. Finalement, je conclurai cet exposé sur le futur du projet, ainsi que de ses conséquences sur notre compréhension du monde animal.


  3. 10h05 - 10h40  -  Talk 2 Estimation des performances d'un robot sous marin, comment trouver la vérité terrain ?
    Karen Godary-Dejean

    Résumé à venir.


  4. 10h40 - 11h00 Pause et discussions


  5. 11h00 - 11h35  -  Talk 3 Modélisation ombilical d'un ROV équippé d'éléments glissants
    Christophe Viel

    L'ombilical des véhicules télécommandés (ROV) présente deux problèmes principaux : il est susceptible de s'emmêler avec des obstacles ou lui-même, et sa forme est difficile à prévoir pour la navigation. Pour résoudre ces problèmes, une auto-gestion passive de l'ombilical d'un ROV est proposée, adaptée à l'exploration sous-marine des fonds marins. En ajoutant deux éléments flottant ou coulant (bouées ou ballasts) se déplaçant librement sur l'ombilical, la méthode décrite permet d'éviter l'auto-enchevêtrement du câble en le tendant, et lui donne une forme prévisible. Un modèle de calcul rapide du câble est proposé pour fournir un retour d'information à l'opérateur. Les éléments glissants se déplacent d'eux-mêmes pour maintenir le câble tendu sans système motorisé, ce qui rend cette méthode facile à adapter aux ROVs existants avec peu de contraintes sur leur navigation.


  6. 11h35 - 12h10  -  Talk 4 La Robotique d'Exploration Karstique
    Lionel Lapierre

    Le karst joue un rôle fondamental dans le stockage et la dynamique des eaux souterraines. Il draine la ressource sur des échelles énormes et contribue à l'amplification (ou l'atténuation) des effets catastrophiques des épisodes cévenols. La connaissance de la dynamique de ces réseaux souterrains est un enjeu primodial et l'outil d'exploration robotique peut être un outil déterminant pour le recueil de connaissances sur les karst profonds. L'environnement karstique, subaquatique confiné et non structuré, est un terrain expérimental qui impose de repenser les solutions robotiques actuellement en vigueurs.


  7. 12h10 - 13h40 Pause déjeuner libre
    Repas non prévus, mais facilités pour se restaurer à l'extérieur.


  8. 13h40 - 14h15  -  Talk 5 Commande d’un AUV type torpille en milieu contraint
    Quentin Brateau

    Les AUVs présentent de nombreux avantages par rapport aux ROVs comme notamment l’absence d’un ombilical et la possibilité de réaliser des missions couvrants de larges espaces. En contrepartie, les AUVs doivent embarquer une autonomie décisionnelle et énergétique. Il faut donc concevoir des lois de commandes robustes rendant la navigation de tels engins plus sûre. Une modélisation d’un AUV de type torpille sera proposé à des fins de simulation et d’élaboration de lois de commandes. Puis des lois de commandes simples seront présentées permettant une navigation inertielle dans un milieu contraint, comme dans une piscine ou un port.


  9. 14h15 - 14h50  -  Talk 6 Bilan du Submeeting 2022
    Claire Dune

    Les journées du Submeeting 2022 ont eu lieu cette année en Avril à Saint Raphaël sur le thème de la cartographie 3D et de la localisation autonome. Elles ont réuni entre autres les équipes de recherche en robotique sous marine de l'EPITA Paris de l'ENSTA Bretagne, du CNRS I3S et de l'Université de Toulon. Les expérimentations se sont articulées autour d'une mission collaborative d'acquisition de données multimodales et des expérimentations propres à chaque laboratoire présent. Elles ont été riches en enseignements et je vous propose de vous en faire le bilan.


  10. 14h50 - 15h10 Pause et discussions


  11. 15h10 - 15h45  -  Talk 7 Optimisation d'une chaîne de reconstruction 3D sous-marine pour une utilisation online
    Loïca Avanthey et Laurent Beaudoin

    (ou Vecteurs et capteurs légers pour la télédétection rapprochée multi-milieux : architecture unifiée)


  12. 15h45 - 16h20  -  Talk 8 Développements récents en robotique pour l'archéologie sous-marine
    Vincent Creuze

    Présentation des derniers résultats de la collaboration entre le LIRMM (Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, Université de Montpellier - CNRS) et le DRASSM (Département des Recherches Archéologiques Subaquatiques et Sous-Marines, Ministère de la Culture). Travaux en cours, bilan de l'année et perspectives.


  13. 16h20 Fin de journée

Précédente journée GT2 Robotique Marine/Sous-marine

Le planning et supports de présentations de la précédente journée thématique sont disponibles via ce lien :