UE 3.1 : Introduction au C++ pour la robotique

C++ est un langage de programmation compilé permettant la programmation sous de multiples paradigmes (comme la programmation procédurale, orientée objet ou générique).
Ses bonnes performances et sa compatibilité avec le C en font un des langages de programmation les plus utilisés en robotique, où la performance est critique.

L'objectif de ce cours est d'apprendre les bases du C++ via des applications liées à la robotique.
Il aborde en particulier les notions de base telles que les structures de données, l'allocation dynamique, la programmation orientée objet, la lecture de fichiers. D'autres notions liées au développement logiciel, telles que la création de bibliothèques ou la compilation organisée par CMake, seront étudiées.

- Lien vers le Moodle du cours pour les rendus de TD

Calendrier 2022/2023 (36 créneaux)


  1. 1. Introduction au C++
    [4cr] Mar 30/08, 08h10-12h15

    CM 01 : Introduction au C++
    QCM du CM 01 prévu pour le 07/09
    TD 01 : Simuler une voiture sur une route circulaire
    TD 01 à rendre pour le 19/09/2022 minuit
    TD 01 : correction

    Utiliser le type float ou le type double ?
    Pour utiliser le AppImage de VIBes sur Ubuntu 22.04 : sudo apt install libfuse2

  2. 2. Programmation orientée objet
    [4cr] Mer 07/09, 08h10-12h15
    [4cr] Mar 20/09, 08h10-12h15

    CM 02 : Programmation orientée objet
    QCM du CM 02 prévu pour le 07/10
    TD 02 : Platooning (n voitures autonomes)
    TD 02 à rendre pour le 06/10/2022 minuit

    Résultat attendu à la fin du TD :

    Vidéo de correction du TD 02 :

  3. Pour le cours sur CMake, Git, etc. voir la section 5. Outils de développement

  4. 3. Tableaux et pointeurs
    [4cr] Ven 07/10, 13h30-17h35

    CM 03 : tableaux et pointeurs
    QCM du CM 03 prévu pour le 17/11 (remplace le QCM blanc du 18/10)
    TD 03 : résoudre un labyrinthe
    TD 03 à rendre pour le 16/11/2022 minuit

    Vidéo de correction du TD 03 :

  5. 4. Fichiers et conteneurs
    [4cr] Mar 18/10, 08h10-12h15

    Cours 04 : fichiers et conteneurs
    QCM du CM 04 prévu pour le 24/11
    TD 04 : sérialiser un labyrinthe
    TD 04 à rendre pour le 23/11/2022 minuit
    TD 04 : correction (fusion des TD 03 et 04)

    Labyrinthes à télécharger :

  6. 5. Outils de développement
    [4cr] Jeu 17/11, 08h10-12h15
    [4cr] Jeu 24/11, 08h10-12h15

    Cours 05 : outils de développement
    QCM du CM 05 (slides 1-24) prévu pour le 08/12

  7. 6. Projet MNT : Modèle Numérique de Terrain
    [4cr] Jeu 01/12, 08h10-12h15
    [4cr] Jeu 08/12, 08h10-12h15
    [4cr] Jeu 15/12, 08h10-12h15

    Présentation du projet
    Deadline : 11/01 (minuit)

    Proj : quick start
    Proj : configurer CMake (voir aussi : un autre CMakeLists.txt)
    Proj : une configuration possible pour WGS84 -> Lambert93

    MNT d'une portion de la rade de Brest
    - réalisé par l'ENSTA Bretagne / Shom (Brest), 2018, 1m, WGS84 (rendu)
    MNT du Lac de Guerlédan
    - réalisé par l'ENSTA Bretagne, février 2019, 0.5m, WGS84 (rendu)

    Nouveau : comprendre comment optimiser la recherche de triangles dans le maillage (slides)
    (optionnel) Infos pour ombrage (hillshading) (ArcGIS)
    Comprendre pourquoi les coordonnées Lambert93 sont grandes en Nord

  8. 7. Évaluation
    [4cr] Jeu 05/01, 08h10-12h15
    Sujet de l'évaluation
    Fichiers nécessaires pour l'évaluation
    Résultat attendu à la fin de l'évaluation :


    Archives : évaluation de janvier 2022
    Sujet de l'évaluation
    Fichiers nécessaires pour l'évaluation

Annexes

Liens utiles

Enseignements

Ces cours sont enseignés dans les établissements suivants :

ENSTA Bretagne