Titre : De la programmation par contraintes à l'exploration sous-marine

Abstract :
La programmation par contraintes et l’analyse par intervalles constituent un cadre unifié pour résoudre de manière élégante des problèmes difficiles de robotique mobile. En particulier, le problème de localisation et de cartographie simultanées (SLAM) reste un sujet d’étude et présente de nombreux challenges, notamment en contexte sous-marin. Les capteurs des robots génèrent des informations hétérogènes qui sont autant de contraintes discrètes ou continues provenant des observations de l’environnement, ou de contraintes différentielles issues de la dynamique. Elles sont souvent associées à de fortes incertitudes temporelles et à des mesures ambiguës. En formulant ces éléments sous forme de contraintes, il devient possible d’enfermer rigoureusement toutes les solutions compatibles, telles que l’ensemble des trajectoires possibles d’un robot, et de traiter simplement des situations qui mettent souvent en échec les méthodes conventionnelles de localisation. Nous illustrerons cette approche sur des données réelles, avec de la « localisation référencée terrain » sur la base de cartes bathymétriques, puis avec du SLAM sur des textures du fond marin.