Architecture robotique - le Middleware MOOS-IvP

Un Middleware (intergiciel) est un logiciel tiers qui créé un réseau d'échanges d'informations entre différentes applications informatiques.
Il permet de diviser la partie logicielle d'un robot en une suite de processus pouvant être démarrés simultanément ou séquentiellement au lancement d'une mission.

Partie 1/3 - Introduction au Middleware MOOS

L'objectif de ce cours introductif est de présenter les bases d'une application MOOS, son implémentation, son intégration dans une communauté, sa configuration, etc.
Le TP propose l'implémentation d'une simple application simulant un capteur de distance. Un exercice complémentaire porte sur la compréhension de l'architecture d'une communauté MOOS.

Partie 2/3 - Outils et visualisation

De nombreuses applications MOOS existent déjà et permettent de mettre en place des communautés élaborées et complètes.
Ce cours présente les plus usuelles d'entre elles avant une mise en pratique avec un TP sur le pilotage d'un robot de surface.

Partie 3/3 - Autonomie et Prise de Décisions

L'un des principaux atouts de MOOS-IvP est son processus de prise de décision. Il permet de fusionner plusieurs comportements au sein d'une architecture modulaire.
Ce cours introduit les concepts d'IvP et propose une mise en application sur un robot de surface devenant autonome.

Annexes

Liens utiles

Procédure d'installation de MOOS-IvP

Références

Enseignements

Ces cours sont enseignés dans les établissements suivants :

ENSTA Bretagne ISEN Brest